Ao longo da história, desde a antiguidade, os manuscritos das pessoas despertaram interesse de estudiosos, filósofos e literatos, aos quais são atribuídas frases relacionando o tipo de escrita de um homem a características de seu comportamento. As afirmações destes estudiosos (como Aristóteles, por exemplo) eram feitas de modo empírico. Não havia pesquisas ou trabalhos sistematizados a respeito.
Somente em 1622 um médico italiano, Camilo Baldo publicou a primeira obra que se conhece (Tratado de Como se Conhece a Natureza e Qualidade do Escritor pela letra de uma Carta), na qual retratava de forma mais estruturada correlações entre tipos de letras e traços de personalidade de seus autores.
E somente em meados do século XIX o abade francês Hipolito Michon, tendo em mãos uma coleção de amostras gráficas, publica o que se conhece como o primeiro sistema completo de grafologia (Os Mistérios da Escritura). Em 1871 Michon funda a Sociedade de Grafologia e o jornal A Grafologia, onde publicou "Sistema e Método Prático" sobre a teoria e aplicação grafológica.
Alguns anos depois, o atualmente reconhecido como referências na grafologia (Crepieux-Jamin, com seus livros A Escrita e o Caráter, o ABC da Grafologia, entre outras) incrementa e complementa a obra de Michon.
Por volta de 1900 Ludwig Klages, alemão, forma sua própria escola de grafologia. Introduz oa conceitos de ritmo e nível de forma da escrita. Fundou a Sociedade Alemã de Grafologia e escreveu importantes obras, como Princípios da Caracterologia, Movimento Expressivo e Faculdade Psicomotriz, Escrita e Caráter.
Finalmente, em 1931, Max Pulver traz à luz uma nova abordagem na interpretação das escritas. Fortemente influenciado pela teoria psicanalítica (Sigmund Freud), correlaciona simbolicamente a distribuição espacial de um manuscrito aos conceitos de psicanálise.
Desde meados de 1990 atribui-se uma grande importância a um aspecto inicialmente formulado por Klages: o ritmo. O ritmo, que implica (ou não) em movimento de um escrito, passa a ser considerado um fator essencial na análise e interpretação grafológica.
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